Aulla si trova in Toscana, nella zona conosciuta come Lunigiana, a pochissimi chilometri dal confine con la Liguria. Il paese si trova in una posizione strategica alla confluenza del torrente Aulella nel fiume Magra, dove la vallata si restringe notevolmente, chiusa tra le colline circostanti. Per questi motivi Aulla è un naturale crocevia tra le vie di comunicazione che conducono ai passi della Cisa e del Cerreto, dall’antichità – il paese si trova infatti sul percorso della Via Francigena – sino ai giorni nostri, concentrando in poco spazio il transito di un’autostrada (la A15 Parma-La Spezia), due strade statali (la SS 62 del Passo della Cisa e la SS 63 del valico del Cerreto) e due linee ferroviarie, la Parma-La Spezia e la Aulla-Lucca.
Nel Medioevo la città crebbe notevolmente in relazione all’antica Via Francigena che attraversava l’intera Lunigiana e transitava per Aula in direzione Passo della Cisa. Nell’itinerario di Sigerico, la città rappresentava la XXX tappa, ed era definita dall’Arcivescovo di Canterbury Aguilla.
Importante via di comunicazione di origine romana era anche la Strada delle cento miglia che dal porto di Luni conduceva a Parma attraversando il territorio e dirigendosi al Malpasso, oggi Passo del Lagastrello. Nel 1522 Giovanni de’ Medici, celebre come Giovanni della Bande Nere, acquistò il feudo di Aulla dai Malaspina. Il condottiero progettava di creare un suo Stato personale a nord della Toscana. Fece edificare la Fortezza della Brunella, ma l’opposizione di parte della popolazione lo spinse a rivendere il feudo. Aulla fu nuovamente ceduta dai Malaspina nel 1543, questa volta alla famiglia Centurione di Genova che, con Adamo, divenne un marchesato indipendente. Il borgo divenne, quindi, una piazzaforte sotto l’influenza genovese.
Nel 1706, spodestati i Centurione, lo staterello venne ceduto ai Malaspina di Podenzana che nel 1710 l’annetterono, dopo aver versato alla Camera dell’impero trentamila fiorini; i Malaspina vi governarono così fino al 1797. La città di Aulla è stata duramente provata dal secondo conflitto mondiale e le è stata conferita la medaglia d’oro al valor civile. Fu liberata, il 24 aprile 1945, dai reparti partigiani del battaglione Val di Vara, comandati da Daniele Bucchioni, al quale fu conferita nel dopoguerra la cittadinanza onoraria della città.
Il 25 ottobre 2011 un violento maltempo ha colpito il levante ligure (bassa e media val di Vara, val di Magra e Cinque Terre) e la Lunigiana con esondazioni, danni, vittime e dispersi in diverse località del territorio ligure e toscano. Tra i comuni più colpiti c’è anche Aulla e frazioni dove le precipitazioni intense hanno provocato lo straripamento del fiume Magra che, invadendo con le sue acque gran parte la città, ha causato la morte di due persone – vittime ufficializzate dalla prefettura di Massa-Carrara – e molteplici danni alle abitazioni, alle attività commerciali, ai collegamenti stradali e agli impianti elettrici, idrici e gas. È andata distrutta la biblioteca comunale con quasi tutto il suo patrimonio e la scuola elementare.
Aulla costituiva la XXX tappa dell’itinerario di Sigerico della Via Francigena: presso l’abbazia di san Caprasio, nominato patrono dei pellegrini della Via Francigena, sono visitabili gli scavi archeologici e il museo del pellegrino. I pellegrini possono qui trovare ospitalità prima di affrontare il tratto in sicurezza e per il 90% su strada sterrata Aulla-Sarzana, percorribile in sei ore. Dal passo della Cisa a Sarzana il percorso francigeno è segnalato con tracce CAI e tabelle ministeriali.